URC podręcznik użytkownika

  • JF
  • JF's Avatar
7 years 9 months ago #6653 by JF
JF replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Robercie cenna inicjatywa, my (Koło Naukowe Psychologii Lotniczej i Kosmicznej) możemy współpracować przy zagadnieniach psychologicznych w powyższym projekcie.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
7 years 8 months ago #6654 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Myślę, że śmiało możecie przeprowadzić badania dotyczące operatorów zdalnie sterowanych robotów. Coraz więcej zastosowań znajdują pojazdy bezzałogowe, zarówno te jeżdżące jak i latające. Więc badania z tej dziedziny mogą mieć praktyczne zastosowanie. Zawody URC mogą być dobrym poligonem do testowania różnych rozwiazań

Please Zaloguj to join the conversation.

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
7 years 8 months ago #6659 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Małe podsumowanie warunków terenowych panujących na terenie rozgrywania zawodów URC 2012.

Zawody rozgrywane są na terenie basenów otoczonych około 20 metrowymi płaskimi wzniesieniami o stromych zboczach, tzw. góry stołowe. Dna basenów są płaskie lub lekko pofałdowane, poprzecinane korytami płytkich okresowych potoków, spływających z wzniesień i zalewających baseny po wiosennych roztopach. Krajobraz urozmaicają silnie zerodowane pozostałości wzgórz w postaci formacji ostańcowych i rumowisk skalnych. Dno basenów jest dość twarde. Na wierzchu tworzy się niezbyt gruba i krucha warstwa zestalonego piasku, pękająca pod większym naciskiem. Pod tą skorupą grunt jest już bardzo sypki. Na powierzchni gruntu zalegają miejscami duże ilości drobnych kamieni i odłamków skalnych o wielkości do kilku centymetrów. Zdarzają się również głazy o znacznie większych rozmiarach, zwłaszcza w pobliżu zboczy.

Lokalizacja południowa, gdzie w dwóch poprzednich edycjach zawodów były rozgrywane konkurencje nawigacyjne i naukowe.
Jak do tej pory nie udało mi się zlokalizować, na dostępnych w google maps zdjęciach satelitarnych, obszaru rozgrywania zawodów i zidentyfikować charakterystycznych form terenowych.

Baza w obu przypadkach była zlokalizowana wzdłuż jednej z formacji skalnych o wydłużonej postaci i stromych stokach (foto nr 1).


Za plecami skalna ściana a przed bazą niezbyt rozległy dość płaski teren otoczony wzniesieniami o dość stromych, niedostępnych zboczach. Nad tym terenem dominuje charakterystyczna formacja skalna w kształcie jasnego stojącego walca, dobrze widoczna na wielu zdjęciach. Jest ona nieco wysunięta w kierunku bazy i w naturalny sposób dzieli teren rywalizacji na dwa obszary, po prawej i po lewej stronie skały. Foto nr 2,3
Foto 2


Foto 3


Tak przy okazji to ciekawe czy ma ona jakąś powszechnie stosowaną nazwę. Ułatwiło by to nieco nawigację w tej okolicy.
Grunt w przed baza wydaje się równy i dość twardy. Koła łazików nie zostawiają praktycznie śladów, co może być pewnym utrudnieniem w nawigacji, gdy trzeba szybko wrócić „po śladach” do bazy. Dalej od bazy teren staje się trudniejszy, pofałdowany, pojawiają się większe kamienie, strome podjazdy i koryta potoków.
CDN.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
7 years 8 months ago #6662 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Na tym terenie były rozmieszczone tyczki do zadania nawigacyjnego. Jedne znajdowały się blisko i były dobrze widoczne z bazy, inne były ukryte za różnymi przeszkodami terenowymi. Na podstawie fotek udało mi się zlokalizować, na razie, trzy z nich. Ciekawe ile było wszystkich tyczek do odnalezienia i ustalenia pozycji GPS.
Same znaczniki terenowe, nazywane przeze mnie również tyczkami, to prawdopodobnie rury z tworzyw sztucznych w białym kolorze z zamocowaną na szczycie białą chorągiewką i naklejonymi na rurę ciemnymi krzyżykami czasami wpisanymi w okrąg. Wszystkie elementy dobrze widoczne są na foto nr 4.


Pierwsza, najbliższa znajdowała się nad stromą skarpą, na wysuniętym cyplu, tuż po prawej od owej „ białej skały”. Jak się wydaje bezpośredni dojazd do znacznika od strony bazy jest raczej niemożliwy foto nr 5.


Położenie znacznika można określić na odległość, za pomocą dalmierza lub próbować dojechać do tyczki z innej bardziej dostępnej strony, oczywiście jeśli taka istnieje.
Z tego co wiem to łazik Magma2 nie miał na wyposażeniu dalmierzy. Taktyka zespołu polegała na określeniu położenia znacznika poprzez dojazd łazikiem jak najbliżej tyczki i odczycie współrzędnych GPS łazika.
Czy łaziki innych zespołów z polski i za oceanu były wyposażone w dalmierze, czy raczej stosowały taka samą taktykę co zespół magma2?

Please Zaloguj to join the conversation.

  • robert lubański
  • robert lubański's Avatar
7 years 8 months ago #6666 by robert lubański
robert lubański replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Jak się okazuje owa charakterystyczna biała skała jest bezimienna. Jeśli nawet ma jakąś nazwę to w trakcie zawodów nikt jej nie używał.
Wychodzi moja nieznajomość angielskiego. Liczba, wymiary i oznaczenie znaczników terenowych jest podobno opisana w regulaminie zawodów. Jednym z zadań było właśnie odczytanie tych oznaczeń na tyczkach. Jeśli uda mi się znaleźć regulamin z 2011r to spróbuję potraktować go translatorem, może uda mi się coś z tego odczytać. Mile widziana pomoc w tłumaczeniu.
Tyczek do odnalezienia, określenia pozycji i odczytania oznaczeń było 6. W maksymalnej odległości do 500m od bazy. Tak wynika z relacji uczestników. Z dużej odległości znaczniki były słabo widoczne ze względu na dość niską jakość obrazu przesyłaną przez łaziki oraz silne nasłonecznienie utrudniające obserwację tego obrazu na monitorach komputerów. Przydatne są w tej sytuacji video gogle.
Taki sprzęt używali członkowie zespołu Magma2 w 2011r i to z bardzo dobrym skutkiem.


Gdy łazik zbliżył się do danego znacznika jego oznaczenie dało się odczytać bez problemu, chyba, że zasłaniała je chorągiewka. Do większości znaczników dało się dotrzeć bezpośrednio łazikiem. Były umieszczone na płaskim terenie, czasem na łagodnym zboczu lub wśród kamieni. W tym ostatnim przypadku przydawało się solidne podwozie o dużym prześwicie, dużym skoku wahaczy kół i pompowane opony. W 2011 roku zespół Magma 2 z Białegostoku do szybkiego odszukania znaczników i określenia pozycji tych niedostępnych, zastosował jako pierwszy pojazd latający heksakopter.

Dało im to znaczną przewagę nad rywalami. Jako jedyni odnaleźli i określili dokładną pozycje wszystkich znaczników w wyznaczonym czasie.
W 2011r dalmierza używał zespół Scorpio z Wrocławia. Okazało się, że jest to dość kłopotliwe, wymaga czasu i zastosowania precyzyjnych napędów do celowania. Z tego zapewne powodu w tym roku nikt nie używał dalmierzy. W 2012r już kilka zespołów zastosowało do tego zadania pojazdy latające, wzorując się na zwycięskiej drużynie z poprzedniej edycji zawodów, czyli Magma2 z Białegostoku. Ciekawe ile zespołów używających koptery znalazło się w klasyfikacji ogólnej zawodów przed drużyną z Wrocławia?

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar Topic Author
7 years 8 months ago #6667 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: URC podręcznik użytkownika
Dodatkowym utrudnieniem w trakcie poszukiwania znaczników terenowych mogą być duże przeszkody terenowe w postaci skał i wzniesień, za którymi łazik może się znaleźć poza zasięgiem łączności z bazą.
Spróbuję ustalić czy takie przypadki miały miejsce.
Zastanawiam się czy jest techniczna możliwość zastosowania koptera jako przekaźnika sygnału?

Na jednym ze zdjęć zamieszczonych w galerii zespołu York University z Kanady doskonale widać ukształtowanie zbocza basenu w pobliżu MDRS
www.facebook.com/media/set/?set=a.359245...4714844595884&type=1



Poniżej przetłumaczony i lekko skrócony o nie zrozumiałe dla mnie fragmenty, ustęp regulaminu dotyczący konkurencji nawigacyjnej.
Zadanie Site Survey: Zespoły zobowiązane są do przeprowadzenia zdalnego badania w celu dokładnego określenia współrzędnych (w tym wysokość) markerów terenowych, które nie są osiągalne dla rover. Zespołom będą dostarczone mapy, które będą zawierać dokładne współrzędne widocznych punktów orientacyjnych. Znaczniki terenowe będzie się składać z białych rur PVC o średnicy nie mniejszej niż 10cm, stojącej pionowo o wysokości 1-2 metrów. Biała flaga o wymiarach co najmniej 15 cm (w pionie) 30cm x (w poziomie) zostanie dołączony do górnej części znacznika. Niektóre z tych wskaźników będą zawierać widoczne oznaczenia. Po zakończeniu Przejazdu zespoły będą musiały odpowiedzieć na pytania dotyczące oznaczeń tyczek, zaobserwowanych przez łazik. Pytania dotyczące tych oznaczeń stanowią nie więcej niż 40 procent wagi do tego zadania. Zespoły będą zobowiązane do badania markerów znajdujących się do 1,0 km od danego stanowiska obserwacyjnego. Zespoły będą miały 30-50 minut na poszukiwania w terenie, oraz 10-15 minut na wykonywania obliczeń i analiz (dokładna ilości czasu, zostanie ogłoszona na miejscu). Wyniki będą oparte na liczbie celów ustalonych, dokładność dla każdej z tych lokalizacji oraz zdolność do odpowiedzi na pytania odnoszące się do wymienionych wyżej oznaczeń.
Nie ma tu określonej ilości znaczników ale jest kilka innych interesujących informacji

Please Zaloguj to join the conversation.

Time to create page: 0.485 seconds
Powered by Kunena Forum