Kolejny łazik marsjański

  • crooveck
  • crooveck's Avatar Topic Author
9 years 6 months ago #5566 by crooveck
crooveck created the topic: Kolejny łazik marsjański
Witam wszystkich.
Jestem tu nowy, chociaż od bardzo długiego czasu obserwuję to forum i tworzone przez was projekty.
Wczoraj przez zupełny przypadek, spacerując Krakowskim Przedmieściem w Warszawie, wpadłem na MAGMĘ. Chłopaki, których serdecznie pozdrawiam, wyrazili dużo entuzjazmu wobec mojej konstrukcji i jednocześnie przekonali mnie abym jak najszybciej podzielił się rezultatami swojej pracy.

Zatem do rzeczy.
Mój robot to "replika" łazika Sojourner z sondy Mars Pathfinder :)
Krótko opiszę najważniejsze elementy konstrukcji: łazik posiada zawieszenie rocker-bogie, 6 silników maxon a-max, 4 skrajne koła skrętne, łożyskowaną oś z systemem różnicowym (do zapewnienia utrzymania pudła z elektroniką w poziomie), zasilanie z pakietu modelarskiego, sterowanie poprzez port rs-232 (na zdjęciach wpięty moduł bluetooth do komunikacji bezprzewodowej), wszystko to lata na atmega16.
Wymiary: szerokość 28 cm, długość 43 cm, wysokość (bez kół) 17 cm.
Z tych podstawowych rzeczy to chyba tyle.

Konstrukcja powstawała w ramach mojej pracy inżynierskiej na robotyce w PJWSTK i oczywiście jest w 100% zaprojektowana i wykonana przeze mnie.
Mam nadzieję, że wybaczycie mi kiepskiej jakości zdjęcia. Jeśli dorwę w swe ręce jakiś lepszy aparat, to na pewno wrzucę kolejne fotki.
Aby powiedzieć, że robot jest w 100% skończony potrzebuję jeszcze koła, z którymi mam ogromny problem, oraz muszę skonfigurować moduł bluetooth.

Zdjęcia: http://students.mimuw.edu.pl/~pawel/robot/
sorry za ten syf na biurku :)

Chętnie odpowiem na każde pytanie.

Pozdrawiam
Paweł

Please Zaloguj to join the conversation.

  • marcusos
  • marcusos's Avatar
9 years 6 months ago #5567 by marcusos
marcusos replied the topic: Re: Kolejny łazik marsjański
Jesteś teraz przed obroną? Czy mógłbyś później udostępnić swoją pracę inżynierską na naszych stronach? Byłaby przykładem jak budować takie łaziki.
To Twoje filmiki ?

Please Zaloguj to join the conversation.

  • crooveck
  • crooveck's Avatar Topic Author
9 years 6 months ago #5568 by crooveck
crooveck replied the topic: Re: Kolejny łazik marsjański
Tak, to są moje filmiki pokazujące kolejne etapy prac: od piłowania ramy w piwnicy, poprzez programowanie i składanie wszystkiego do kupy, aż po testy. Jeszcze nie wszystkie filmiki opublikowałem.

Obrona najpewniej pod koniec września lub na początku października.

Pracę także zamierzam umieścić w internecie dla potomności, chociaż zastanawiam się czy uczelnia, jako współwłaściciel praw autorskich może mieć jakieś zastrzeżenia co do tego. Może ktoś bardziej obeznany w sprawach prawnych by się wypowiedział.

Pozdrawiam

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Mateusz Józefowicz
  • Mateusz Józefowicz's Avatar
9 years 6 months ago #5569 by Mateusz Józefowicz
Mateusz Józefowicz replied the topic: Re: Kolejny łazik marsjański
Uczelnie mają prawo do pierwszeństwa publikacji przez rok od obrony. Później można publikować dowolnie. Uczelnia może jednak wyrazić zgodę na publikację - tutaj argumentem może być promocja, którą mają nasze projekty.

Jak na razie nie wiem jeszcze, w jaki sposób moglibyśmy połączyć nasze działania, ale gwarantuję, że na pewno coś wspólnie wypracujemy. Na początek bardzo chętnie będziemy Cię gościć na konwencji 22-23 października w PIAPie.

Pozdrowienia

mj

Please Zaloguj to join the conversation.

  • Lubański Robert
  • Lubański Robert's Avatar
9 years 6 months ago #5573 by Lubański Robert
Lubański Robert replied the topic: Re: Kolejny łazik marsjański
Bardzo zgrabna konstrukcja. Nie znam się na takich konstrukcjach więc zadam Ci kilka pytań
Do napędu kół zastosowałeś silnik z przekładnią? Na zdjęciach wygląda jakby jednostka napędzająca koło składała się z trzech elementów, dwóch skrajnych czarnych a po środku metalicznego, tworzących razem dość długi walec. Po raz pierwszy widzę coś takiego.
Czym napędzane są osie skrętne skrajnych kół?
Jak rozumiem cała elektronika potrzebna do sterowania łazikiem ogranicza się do jednej płytki widocznej na zdjęciach, czyli mikrokontrolera atmega16 i modułu bluetooth do komunikacji bezprzewodowej. Port rs-232 jest elementem mikrokontrolera, czy oddzielnym urządzeniem? Czy można do niego podłączyć inne moduły do zdalnej komunikacji?
Czy jest możliwość sterowania łazikiem za pomocą telefonu komórkowego wyposażonego w bluetooth? I ostatnie pytanie jak wygląda kosztorys takiego przedsięwzięcia.
Co do kół to mogą pasować te z zabawek. Są lekkie i wystarczająco wytrzymałe. W MAGMIE zastosowano kółka od wózka dziecięcego.

Please Zaloguj to join the conversation.

  • crooveck
  • crooveck's Avatar Topic Author
9 years 6 months ago #5575 by crooveck
crooveck replied the topic: Re: Kolejny łazik marsjański

Do napędu kół zastosowałeś silnik z przekładnią? Na zdjęciach wygląda jakby jednostka napędzająca koło składała się z trzech elementów, dwóch skrajnych czarnych a po środku metalicznego, tworzących razem dość długi walec. Po raz pierwszy widzę coś takiego.

To metaliczne to silnik, czarne plastikowe: enkoder, a czarna rurka to przekładnia 200:1 (albo coś podobnego). Dzięki niej koła obracają się bardzo powoli i są praktycznie nie do zatrzymania samą ręką przy czym pobór prądu wynosi 10-15mA :) zwarciowego w sumie nie jeszcze mierzyłem. Natomiast z enkoderów w tej wersji łazika w ogóle nie korzystam.

Czym napędzane są osie skrętne skrajnych kół?

To są mikroserwa modelarskie. Początkowo kupiłem na allegro najtańsze (takie niebieskie) za 10pln, które już przy pierwszym uruchomieniu pourywały blokady. Teraz zamontowane są serwa z metalowymi zębatkami, więc nie ma się o co obawiać.

Jak rozumiem cała elektronika potrzebna do sterowania łazikiem ogranicza się do jednej płytki widocznej na zdjęciach, czyli mikrokontrolera atmega16 i modułu bluetooth do komunikacji bezprzewodowej. Port rs-232 jest elementem mikrokontrolera, czy oddzielnym urządzeniem? Czy można do niego podłączyć inne moduły do zdalnej komunikacji? Czy jest możliwość sterowania łazikiem za pomocą telefonu komórkowego wyposażonego w bluetooth?

Z atmegi jest wyprowadzony rs232 i poprzez konwerter napięć max232 leci do gniazda widocznego na płytce. W obecnej chwili steruję robotem z komputera za pomocą zwykłego kabla. Wszystko jest zaprojektowane zgodnie ze standardem więc do tego wyjścia można podłączyć praktycznie dowolne urządzenie z portem rs232.
Są dostępne bardzo fajne konwertery wifi-rs232, ale ich cena jest jeszcze zbyt wysoka. Ja użyłem tańszego rozwiązania: bluetooth-rs232. Z takim modułem można spokojnie komunikować się dowolnym urządzeniem posiadającym bluetooth, również telefonem komórkowym.

I ostatnie pytanie jak wygląda kosztorys takiego przedsięwzięcia.

Dobrze nie pamiętam, ale ceny mniej więcej kształtowały się na tym poziomie:
Obudowa: 70pln
PCB+części: ok. 150pln
silniki: 6x15euro
serwa: 4x36pln
akumulator modelarski+ładowarka: 120pln
dyferencjał: 60pln (najtańszy i niestety pewnie trzeba będzie go wymienić bo ma spore luzy)
profile aluminiowe do ramy: w sumie ok 100pln
Reszta to już detale w stylu okablowanie, złączki termokurczliwe, łożyska do osi w sumie za około kilkadziesiąt złotych.

Całkowity koszt, to coś około tysiąca złotych + niezliczona ilość wypitych napojów energetycznych :)

Please Zaloguj to join the conversation.

Time to create page: 0.486 seconds
Powered by Kunena Forum